طراحی و پیاده سازس سیستم ldas بهبود یافته

ربات سیار بایستی بتواند با کمک یک دوربین، مابین دو خط از پیش تعیین شده، حرکت نماید. پایان نامه ی حاضر، نسخه ی بهبود یافته ی پژوهش دیگری است که با همین موضوع و به عنوان پایان نامه ی کارشناسی ارشد -در گروه کنترل دانشکده ی مهندسی برق دانشگاه تبریز- انجام گرفته است. با وجود موانع موجود در انجام پایان نامه، اقدامات مهمی در جهت بهبود پایان نامه ی پیشین صورت پذیرفت؛ از جمله : بر خلاف پایان نامه ی پیشین، الگوریتم canny مورد استفاده برای تشخیص لبه، عملکرد رضایت بخشی دارد. از فیلتر کالمن توسعه یافته، برای تعقیب خطوط در فریم های متوالی استفاده شده است. محاسبه ی مختصات ربات در دستگاه مختصات جهانی، در هر لحظه، به کمک اطلاعات حاصل از بینایی ماشین امکان پذیر می گردد. یک شاسی جدید برای ربات سیار، طراحی گردیده است و چرخ های جلوی ربات سیار، با چرخ هایی از جنس تفلون، جایگزین گردیده اند. توصیف جامعی از اجزای سخت افزاری ربات سیار و نحوه ی تعامل این اجزا، با نرم افزار simulink® ارائه گردیده است. ساختار کنترلی پیچیده تری، به منظور تعقیب مسیر توسط ربات سیار، ارائه گردیده است. قانون کنترلی پیشنهادی، یک تابع هزینه ی کوادراتیک، متشکل از پیش بینی خطاهای تعقیب و متغیر کنترلی، را مینیمم می نماید. این در حالی است که، کنترل کننده ی pid مورد استفاده در پایان نامه ی پیشین، سیگنال های کنترلی را با توجه به مختصات یک پیکسل مرجع در لبه ی تصویر، اعمال می نمود.